Fundado sobre la antigua acrópolis griega de Antipolis, que fue luego un castro romano y durante la Edad Media (del 442 DC al 1385) fue la residencia de los papas, el castillo pasa a manos de la familia Grimaldi en 1385 que es quien le da el nombre por el cual conocemos actualmente al lugar: Castillo de Grimaldi. Más cerca de nuestros días, en 1925, el castillo de los Grimaldi fue comprado por la ciudad de Antibes para convertirse en el museo público del municipio.
En 1945, Pablo Picasso visita el museo y en 1946, Romuald Dor de la Souchère -primer conservador del museo- le propone utilizar una parte del castillo como taller. Picasso, entusiasamdo, trabaja en el castillo y realiza numerosas obras, sobre todo dibujos y pinturas. Tras su estancia, el artista cede a la ciudad 23 pinturas y 44 dibujos. De entre ellos destacan "La Joie de Vivre", "Satyre", "Faune et centaure au trident", "Le Gobeur d'oursins", etc. El 22 de septiembre de 1947, Picasso asiste a la inaguración oficial del museo, el 7 de septiembre de 1948.
Hoy en día, el Museo Picasso de Antibes es uno de los 3 museos dedicados al artista en Francia.